少
點位。

3）遠方異常告警確認(rèn)。在獲得PMS系統(tǒng)、站內(nèi)輔助監(jiān)控系統(tǒng)的告警信息后,機器人可自主或通過人工調(diào)用快速到達指定位置,及時查看并核實報警信息,以便迅速制定應(yīng)對策略,巡檢點位由用戶根據(jù)異常告警進行設(shè)定。

4）遠方狀態(tài)確認(rèn)。當(dāng)設(shè)備狀態(tài)發(fā)生變化（如設(shè)備倒閘操作、事故跳閘等）時,機器人可自主或通過人工調(diào)用到達指定位置,及時查看設(shè)備分合閘狀態(tài),核實設(shè)備的運行狀態(tài),巡檢點位由用戶根據(jù)操作、跳閘等情況進行設(shè)定。

5）安防聯(lián)動。在獲得安防系統(tǒng)的告警信息后,機器人可自主或通過人工調(diào)用到達指定位置,判別告警信號類型,啟動相應(yīng)安防巡視任務(wù)。用戶可根據(jù)安防系統(tǒng)最近一次告警所對應(yīng)的安防點位進行點位設(shè)定。

6）協(xié)助進行應(yīng)急事故處理。當(dāng)變電站內(nèi)發(fā)生設(shè)備爆炸等突發(fā)情況時,遠方運維人員可通過系統(tǒng)導(dǎo)航圖點選指定設(shè)備建立特巡任務(wù),并發(fā)送指令,機器人第一時間深入事故現(xiàn)場,到達指定位置后,將機器人切換至后臺遙控模式,遙控調(diào)整車身位置,旋轉(zhuǎn)云臺方向,快速定位故障區(qū)域,并實時錄制和讀取現(xiàn)場數(shù)據(jù),查看相鄰設(shè)備,利用機器人視頻傳輸向集控站傳送現(xiàn)場信息,運維人員在遠方可快速掌握現(xiàn)場動態(tài),確定處理方案。

2.3 實時監(jiān)控

實時監(jiān)控模塊用于實時監(jiān)視機器人巡檢任務(wù)執(zhí)行的整個過程,并可以對機器人做相應(yīng)控制。任務(wù)路線將以不同顏色標(biāo)示已巡和未巡設(shè)備。

2.4 綜合查詢

1）機器人狀態(tài)查詢。狀態(tài)顯示包含各設(shè)備的運行信息、通信狀態(tài)、電池狀態(tài)、機器人自身模塊信息、環(huán)境狀態(tài)及控制狀態(tài)等信息。

2）機器人告警查詢。機器人告警查詢主要實現(xiàn)機器人告警信息的查詢、匯總等功能。

3）識別異常點位查詢。識別異常點位查詢實現(xiàn)識別異常點位的查看、匯總、輸出功能。

2.5 系統(tǒng)配置管理

系統(tǒng)配置管理模塊主要實現(xiàn)告警閾值設(shè)置、告警消息訂閱設(shè)置、權(quán)限管理、典型巡檢點位庫維護、巡檢點位設(shè)置及檢修區(qū)域設(shè)置等功能。

巡檢點位庫按設(shè)備類型共分為28類;按識別類型可分為表計讀取、位置狀態(tài)識別、設(shè)備外觀查看（數(shù)據(jù)自動判斷）、設(shè)備外觀查看（可見光圖片保存）、紅外測溫、聲音檢測等6類;按保存類型可分為紅外+可見光圖片、可見光圖片、音視頻3類;小類設(shè)備以及點位名稱可參考PMS結(jié)構(gòu)進行設(shè)置。

巡檢點位設(shè)置原則要求如下：

1）所有表計類均需設(shè)點,并可識別實際結(jié)果;

2）所有存在位置狀態(tài)變化的設(shè)備均應(yīng)設(shè)點,并可識別位置狀態(tài);

3）所有設(shè)備外觀均應(yīng)設(shè)點（典型如主變、開關(guān)、閘刀等）,包括戶外機構(gòu)箱、端子箱等小箱,并保證清晰度、完整度,必要時可增加取點（如主變元件較多,應(yīng)對所有元件單獨設(shè)點）;注油設(shè)備應(yīng)對地面設(shè)點;根據(jù)設(shè)備實際,設(shè)備外觀查看可分為可識別（包括主變呼吸器硅膠,端子箱、機構(gòu)箱箱門等）以及不可識別兩類;

4）所有電氣設(shè)備以及設(shè)備接頭均需設(shè)點進行紅外測溫,保證點位清晰度、完整度,并可識別設(shè)備以及接頭溫度,可根據(jù)設(shè)備實際情況增設(shè)點位;

5）主變聲音檢測應(yīng)設(shè)多點,結(jié)合整體巡檢過程進行,保證各方位的聲音檢測;

6）通過檢修區(qū)域設(shè)置,實現(xiàn)變電站設(shè)備檢修時對所檢修設(shè)備和占用的道路進行設(shè)置,任務(wù)編制時自動封閉相關(guān)巡檢點位和道路,包括檢修設(shè)備本身所有巡檢點位以及定位在檢修區(qū)域內(nèi)對其他設(shè)備進行檢測的所有巡檢點位。檢修區(qū)域設(shè)置應(yīng)可手動框選,檢修區(qū)域在巡檢地圖上以紅色邊框表示。

 3 結(jié)語

通過本文項目的實施,取得了以下具有一定創(chuàng)新性的成果,并取得了良好的效果：

1）在集控站集中存儲、集中控制、集中使用多臺機器人,可實現(xiàn)一臺機器人覆蓋集控站所轄變電站,可大大減少運維人員往返于變電站的巡視路程,最大程度地發(fā)揮機器人的使用效率;

2）統(tǒng)一開發(fā)一套符合無人值守運維實際需求,統(tǒng)一功能界面標(biāo)準(zhǔn),具備與變電站內(nèi)生產(chǎn)信息管理系統(tǒng)、站內(nèi)視頻、安防等輔助監(jiān)控系統(tǒng)聯(lián)動的變電站巡檢機器人三級監(jiān)控監(jiān)管系統(tǒng),有利于機器人后臺系統(tǒng)統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn),推進機器人巡檢的深入應(yīng)用。